2010年08月31日, Innovation Award 2010 – For practical innovation in the field of robotics ,13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines CLAWAR 2010

2010年08月, Innovation Award 2010 – For practical innovation in the field of robotics,,13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines CLAWAR 2010

2008年02月, 第7回ヤングベンチャービジネスプランコンテストいばらき，優秀賞, 研究室発！斬新・使える・低コストな福祉介護用品の開発, 茨城県
森善一

2007年11月, 第51回茨城県発明工夫展，県知事賞, 簡易操作型伸縮ロフストランドクラッチ, 茨城県
森,谷口,井上

2006年, 第一回感性ロボティクスシンポジウム（感性工学会），ベストプレゼンテーション賞

2004年, 日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス部門福祉工学シンポジウム，プレゼンテーション賞

ユニバーサルビーチで使用できる水陸両用車いすの開発　　　　　　　　　　　　　　　
森,山中,岡野,矢木, 筆頭著者
ライフサポート学会, 2023年12月, ［査読有り］

Development of an impulsive motion generator inspired by cocking slip joint of snapping shrimp
K. Tajima; K. Yagi and Y. Mori
Bioinspiration & Biomimetics, 2023年09月, ［査読有り］

Tele-Snap: A Joint Impedance Estimation System Using Snap Motor and OpenPose for Remote Rehabilitation Diagnosis
Yuki Endo; Keisuke Yagi; Yoshikazu Mori; Toshinobu Takei; and Hiromi Mochiyama, We propose a remote joint impedance estimation system called Tele-snap for a rehabilitation diagnosis under the COVID-19 pandemic. Dynamic resistance of the human joint is essential physical information reflecting the motor function. The resistance is assessed based on the touching sensation of the doctor (physiotherapist), but the pandemic restricts such an in-person manner. Our proposing system aims to provide this physical information quantified by the joint impedance for a diagnosis in the telerehabilitation context. The proposed system employs a compact impulsive perturbation generator called the snap motor and a marker-less motion capture technology called the OpenPose. The subsystem installed in the patient's place is then simplified remarkably, which consists of the wearable snap motor and Raspberry Pi with a built-in camera module. The proposed system can collect the dataset for impedance estimation through the examiner's teleoperation of the snap motor and camera via a virtual private network, with no need for the operation by the patient. We verify the proposed system through an in-person experiment and then demonstrate the remote impedance estimation scheme., TAYLOR & FRANCIS LTD
Advanced Robotics, 2023年04月, ［査読有り］

Experimental Verification of the Feedback Linearization Plant-Input-Mapping Discretization　　　　　　　　　　　　　　　
R. Tsuchida; K. Yagi; and Y. Mori
Proc. of SICE International Symposium on Control Systems 2022, 2022年03月, ［査読有り］

Development of a Boots-type Perturbation Device for Ankle Joint Impedance Estimation　　　　　　　　　　　　　　　
K. Yagi; S. Ito; and Y. Mori
Proc. of IEEE/SICE International Symposium on System Integration 2022, 2022年01月, ［査読有り］

Plant-Input-Mapping Discretization Method for a Feedback System in the State-Space Form　　　　　　　　　　　　　　　
Keisuke Yagi; Hiroaki Muto; and Yoshikazu Mori
ASME Journal of Dynamic Systems, Measurement, and Control, 2021年12月, ［査読有り］

Autonomous speed adaptation by a muscle-driven hind leg robot modeled on a cat without intervention from brain
ラスト(シニア)オーサー
International Journal of Advanced Robotic Systems, 2021年09月, ［査読有り］

Estimation of Wrist Impedance in Juggling of Sticks　　　　　　　　　　　　　　　
K. Yagi; Y. Mori; and H. Mochiyama
IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems 2021, 2021年09月, ［査読有り］

Feasibility Study of a Wheel-Type Walking Assist Orthosis for Persons with Hemiparesis　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori; Yusuke Yonekura; Eri Komatsu; and Keisuke Yagi, 筆頭著者
2021 IEEE International Conference on Advanced Robotics and Its Social Impacts (ARSO), 2021年07月, ［査読有り］

Force-Sensorless Human Joint Impedance Estimation Utilizing Impulsive Force　　　　　　　　　　　　　　　
K. Yagi; Y. Mori; H. Mochiyama
Advanced Robotics, 2021年, ［査読有り］

Dynamic Model for Using Casterboard by Humanoid Robot　　　　　　　　　　　　　　　
R. Fukai; ○K. Yagi; Y. Mori
Advanced Robotics, 2020年04月

Evaluation of the Impulsive Force Induced by the Snap-Through Buckling of Closed-Elastica　　　　　　　　　　　　　　　
K. Yagi; Y. Mori; H. Mochiyama
Proc. of 21st IFAC World Congress, 2020年, ［査読有り］

A Study on the Plant-Input-Mapping Discretization for Nonlinear Control Systems Utilizing Feedback Linearization　　　　　　　　　　　　　　　
R. Tsuchida; K. Yagi; Y. Mori
2020 59th Annual Conference of the Society of Instrument and Control Engineers of Japan (SICE), 2020年, ［査読有り］

ABLE: A Standing Style Transfer System for Persons with Lower Limb Disability　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori; Ken Maejima; Masato Yukishita
Research in Medical & Engineering Sciences, 2019年07月, ［査読有り］

Wearable Device for Sitting Up Support of Parkinson Patients　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori; Shohei Kojima; Keisuke Yagi
Research in Medical & Engineering Sciences, 2019年06月, ［査読有り］

パーキンソン病患者の自立起居動作補助器の開発　　　　　　　　　　　　　　　
小島祥平; 森善一; 矢木啓介
ライフサポート学会誌, 2019年04月, ［査読有り］

Wheelchair-Portable Patient Lift　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori; Akihiko Nakada, 筆頭著者
Trans. Of the ASME Journal of Medical Devices, 2019年03月, ［査読有り］

Conceptual Design and Basic Experiments of a Portable Robot “TechTech” Inspiring Elderly People to Walk　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori; Yuri Kumahara, 筆頭著者
Human Agent Interaction (HAI), 2018年12月, ［査読有り］

Conceptual Design of a Portable Robot Inspiring Elderly People to Walk　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori; Yuri Kumahara
International Robotics & Automation Journal, 2017年10月, ［査読有り］

Passing over Several Steps Using a Pair of Step-Climbing Units for a Manual Wheelchair User　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori; Kaoru Katsumura
Proceedings of the 2017 18th International Conference on Advanced Robotics (ICAR), 2017年07月, ［査読有り］

A pair of step-climbing units for a manual wheelchair user: Passing over several steps using a pair of portable slopes
Yoshikazu Mori; Kaoru Katsumura; Katsuya Nagase, We have developed a pair of step-climbing units that can be installed on a standard manual wheelchair. Many wheelchair users hope to lead an independent life without assistance. The target users of these units are those who can independently lift the front casters of their wheelchairs. The units are installed on the back frames of a wheelchair. Each unit comprises two actuators and has 2 degrees of freedom: telescopic motion and rotational motion. They are lightweight and do not prevent the wheelchair from being folded. Therefore, it is still relatively easy to load a wheelchair fixed with these units into a car. In our earlier project, these units addressed the problem of climbing a single step. In this article, we primarily discuss a strategy that enables wheelchair users to climb stairs comprising multiple steps. We additionally use a pair of portable slopes to achieve this task. Results of experiments where users traveled on a pair of slopes that covered a height of 30 cm over two steps confirm the effectiveness of the design., SAGE PUBLICATIONS LTD
ADVANCES IN MECHANICAL ENGINEERING, 2017年03月, ［査読有り］

Energy evaluation of a bio-inspired gait modulation method for quadrupedal locomotion
Yasuhiro Fukuoka; Kota Fukino; Yasushi Habu; Yoshikazu Mori, We have proposed a bio-inspired gait modulation method, by means of which a simulated quadruped model can successfully perform smooth, autonomous gait transitions from a walk to a trot to a gallop, as observed in animals. The model is equipped with a rhythm generator called a central pattern generator (CPG) for each leg. The lateral neighbouring CPGs are mutually and inhibitorily coupled, and the CPG network is hardwired to produce a trot. Adding only the simple feedback of body tilt to each CPG, which was based on input from the postural reflex, led to the emergence of un-programmed walking and galloping at low and high speeds, respectively. Although this autonomous gait transition was a consequence of postural adaptation, it coincidentally also resulted in the minimization of energy consumption, as observed in real animals. In simulations at a variety of constant speeds the energy cost was lower for walking at low speeds and for galloping at high speeds than it was for trotting. Moreover, each gait transition occurred at the optimal speed, such that the model minimised its energy consumption. Thus, gait transitions in simulations that included the bioinspired gait modulation method were similar to those observed in animals, even from the perspective of energy consumption. This method should therefore be a preferred choice for motion generation and control in biomimetic quadrupedal locomotion., IOP PUBLISHING LTD
BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS, 2015年08月, ［査読有り］

Feasibility Study of a Pair of 2-DOF Step-climbing Units for a Manual Wheelchair User
Yoshikazu Mori; Kaoru Katsumura; Katsuya Nagase, We have developed a pair of step-climbing units that can be installed in a standard manual wheelchair. We aim to enable manual wheelchair users to establish an independent life that they can lead without assistance. This mechanism is simpler because it uses the capabilities of the wheelchair user. Each unit comprises two actuators and has two degrees of freedom: telescopic motion and rotational motion. We mainly discuss a step-climbing motion using this system. Experimental results obtained when ascending the step of 15 cm height confirm the design's effectiveness., IEEE
ICIMCO 2015 PROCEEDINGS OF THE 12TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON INFORMATICS IN CONTROL, AUTOMATION AND ROBOTICS, VOL. 2, 2015年, ［査読有り］

Development of information collection system with omnidirectional images
Naoji Shiroma; Tomohiro Kai; Kousuke Inoue; Yasuhiro Fukuoka; Yoshikazu Mori; Kenji Itou, A robot is an important tool for collecting data such as camera images at a remote site. These camera images are also used for robot operation. In this paper our aim is to develop an information collection system that can collect environmental information efficiently and can reduce the operational load for controlling a robot by realizing reduction of a travelling distance without reducing amount of collected information. An omnidirectional camera unit is used to capture an omnidirectional image around a robot at a time. When we need to access information around the place where the robot has already passed by at least once, the robot does not need to return to the place to get the information but it can be collected from stored omnidirectional images by choosing the point of gaze and gaze direction that indicate the place where an operator wants to look at. The conducted experiments show effectiveness of the developed system., IEEE
2015 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT INFORMATICS AND BIOMEDICAL SCIENCES (ICIIBMS), 2015年, ［査読有り］

自走用車椅子使用者のための段差移動補助機の開発
森善一; 勝村薫; 永瀬勝也, 筆頭著者, Many people with lower limb disabilities use wheelchairs, but their degrees of physical impairment vary greatly. We direct our investigation to manual wheelchair users who are able to lift the front wheelchair casters independently. They hope to establish an independent life without assistance to the greatest extent possible. We developed a pair of step-climbing units that can be installed in a standard manual wheelchair. This mechanism is simpler than any other because it uses the remaining capabilities of the wheelchair user. Each unit comprises two actuators and has two degrees of freedom: a telescopic motion and a rotational motion. We mainly discuss the step-climbing motion using this system. Experimental results obtained when ascending and descending a step of 15 cm height confirm the designs effectiveness., The Japan Society of Mechanical Engineers
日本機械学会論文集, 2014年12月, ［査読有り］

Monitoring System for Elderly People Using Passive RFID Tags
Y. Mori; S. Kido, 筆頭著者, Fuji Technology Press
Journal of Robotics and Mechatronics, 2014年, ［査読有り］

段差乗り越え機能を持つ歩行器の開発　　　　　　　　　　　　　　　
森善一; 生熊祐太; 杉本浩一; 中田明彦, 筆頭著者
ライフサポート, 2013年05月, ［査読有り］

抱きつき人形の印象評価　　　　　　　　　　　　　　　
森善一; 斎藤祐基; 上出寛子, 筆頭著者
日本感性工学会論文誌, 2012年01月, ［査読有り］

Development of a Wheelchair with a Lifting Function
Yoshikazu Mori; Norikatsu Sakai; Kaoru Katsumura, A wheelchair with a lifting function is designed to assist a caregiver when transferring a wheelchair user not only indoors but also outdoors. The target user is typically a severely disabled person with disabled upper and lower limbs and therefore needs the physical support when using a toilet or transferring from a bed to a wheelchair and so forth. Both the wheelchair and the lift are driven by their respective motors. The user can approach above the toilet stool or the bed from the rear because the large driving wheels are located in front of the body, and the seat can be folded. This wheelchair is allowed to travel on public roads because of the mechanism of folding the frame for lifting. This paper presents the concept design and the experimental results of a full-sized prototype wheelchair with the lifting function, which confirms the design effectiveness., HINDAWI PUBLISHING CORPORATION
ADVANCES IN MECHANICAL ENGINEERING, 2012年

Development of a Wheelchair with a Lifting Function
Yoshikazu Mori; Norikatsu Sakai; Kaoru Katsumura, A wheelchair with a lifting function is designed to assist a caregiver when transferring a wheelchair user not only indoors but also outdoors. The target user is typically a severely disabled person with disabled upper and lower limbs and therefore needs the physical support when using a toilet or transferring from a bed to a wheelchair and so forth. Both the wheelchair and the lift are driven by their respective motors. The user can approach above the toilet stool or the bed from the rear because the large driving wheels are located in front of the body, and the seat can be folded. This wheelchair is allowed to travel on public roads because of the mechanism of folding the frame for lifting. This paper presents the concept design and the experimental results of a full-sized prototype wheelchair with the lifting function, which confirms the design effectiveness., HINDAWI PUBLISHING CORPORATION
ADVANCES IN MECHANICAL ENGINEERING, 2012年, ［査読有り］

介助リフトの機能を持つ車椅子の開発―基本コンセプト，およびスケールモデルと試作機による検証―　　　　　　　　　　　　　　　
森善一; 酒井徳克; 勝村薫, 筆頭著者
ライフサポート, 2011年10月, ［査読有り］

下肢障碍者の立位移動を可能にするシステムABLE II の開発
森善一; 前嶋兼, 筆頭著者, A standing-style transfer system that enables a person with lower limb disability to perform activities of daily living without the need of special infrastructure has been developed. This system comprises three modules: a powered lower extremity orthosis, a pair of telescopic crutches, and a pair of mobile platforms. This paper proposes a novel transfer system, ABLE II, that was improved for better operability and stability when traveling. The electric shoulder-type telescopic crutch was replaced with a manual elbow-type crutch, which is lightweight. An ultrasonic motor, instead of the previously used DC motor, was used for steering the mobile platform. The ultrasonic motor enables the reduction of backlash when steering the new platform. A supporting plate and an active ankle joint attached to each mobile platform provide stability when traveling in the standing position. Experimental results have verified the effectiveness of the new system., The Society of Life Support Engineering
ライフサポート, 2011年07月, ［査読有り］

人の行動に基づくコンパニオンロボットの行動生成
森善一; 小倉昭隆; 石田真之, 筆頭著者, In this paper, we discuss the behavior of a companion robot, which lives symbiotically with humans and makes good impressions on them. Its behavior, rather than its appearance, is emphasized. Inter-human behavior is analyzed through a simple simulation environment using two networked PCs. A red ball and a blue ball are displayed on each simulation screen. One person moves the red ball; the other person moves the blue one. Next we design inter-human behavior based on the pattern, transition, trajectory, and velocity. The programmed behavior is verified using a Turing test: the test subject guesses which behavior is generated by a human. Finally, we examine the impressions of the real robot SELF and the AIBO robopet (Sony Corp.). The result shows that SELF's impression, considering human interaction, is superior to AIBO's in terms of the evaluation items of "interesting," "not boring," "attached," "want to be together," "healed," "want to play again," and "favorable.", Japan Society of Kansei Engineering
感性工学研究論文集, 2011年06月, ［査読有り］

現存する脊椎動物の神経系を搭載した恐竜ロボットによる2足動歩行の実現
赤間 淳貴; 福岡 泰宏; 森 善一; 城間 直司; 井上 康介; 中野 博民, In this paper, we try to achieve biomimetic biped walking of a dinosaur-like robot, focusing on its nervous system as well as its mechanism. We have been developing a dinosaur robot "Raptetsu" based on the studies of dinosaurs on archaeology and also apply typical biomimetic locomotion control methods used for existing vertebrates for the robot. In detail, we utilize a CPG (Central Pattern Generator), which is a locomotion rhythm generator that exists in vertebrates' spinal cord, to generate the robot's walking rhythm. Moreover, reflex centers is set below the CPG in the spinal cord and produce joint torque of two legs in the swing and stance phases. Thus, we hope to produce an adaptive dynamic walking generated by interaction between the original mechanism of dinosaurs and existing animals' nervous system and try to contribute to the understanding of dinosaurs' locomotion on archaeology by observing and analyzing the dynamic walking experimental results., The Japan Society of Mechanical Engineers
日本機械学会論文集 C編, 2011年

Development of a Standing Style Transfer System ABLE with Novel Crutches for a Person with Disabled Lower Limbs
Y. Mori; T. Taniguchi; K. Inoue; Y. Fukuoka; N. Shiroma, 筆頭著者, A standing style transfer system, ABLE, is designed to assist a person with disabled lower limbs to travel in a standing position, to stand up from and sit down in a chair, and to go up and down steps. The ABLE system comprises three modules: a pair of telescopic Lofstrand crutches, a powered lower extremity orthosis, and a pair of mobile platforms. In this paper, the telescopic Lofstrand crutch is mainly discussed. This crutch has no actuator, and its length is switched between two levels; it assists the person when standing up and sitting down in the short length state, while it maintains the body stability in a standing position when traveling in the long length state. The experimental results related to the traveling in the standing position and standing up motion confirm the design's effectiveness., The Japan Society of Mechanical Engineers
Journal of System Design and Dynamics, 2011年, ［査読有り］

ABLE: a standing style transfer system for a person with disabled lower limbs (improvement of stability when traveling)
Y. Mori; K. Maejima; K. Inoue; N. Shiroma; Y. Fukuoka, Purpose - The purpose of this paper is to describe a standing style transfer system, ABLE, designed to enable a person with disabled lower limbs to do daily-life activities without special infrastructure. Actually, ABLE is mainly intended for use by people who have spinal cord injuries and who cannot move hip joints and lower extremities: the level of spinal cord injury is L1.
Design/methodology/approach - ABLE comprises three modules: a powered lower extremity orthosis, a pair of telescopic crutches, and a pair of mobile platforms. When traveling in a standing position, the user wears the powered lower extremity orthosis to fix his posture, and rides on the mobile platforms. The user uses crutches to keep his body stable. These telescopic crutches also play an important role of power assistance in standing-up and sitting-down motions, or going up/down a step. The user can enter narrow spaces, although stability is emphasized in wide spaces because it is possible to alter the contact points of the crutches freely.
Findings - Motions are discussed in a standing position: traveling and rotating, and the chair and step motions. Experimental results related to these motions confirm the design's effectiveness. The authors improve previously developed mobile platforms for better operationality and stability. An ultrasonic motor was used for steering the mobile platform instead of the prior DC motor. The benefits of the ultrasonic motor enable the new platform to reduce its backlash in steering. A supporting plate and an active ankle joint attached to each mobile platform contribute stability when traveling in the standing position. The authors show the experimental results using new mobile platforms.
Originality/value - The paper demonstrates novelty and originality of ABLE in its composition, which enables a person with disabled lower limbs to travel in a standing position on a pair of small mobile platforms. This system is regarded as a biped-type leg-wheeled robot system that has high energy efficiency and good mobility for steps because of its wheels and legs; moreover, it has a pair of crutches for stability., EMERALD GROUP PUBLISHING LTD
INDUSTRIAL ROBOT-AN INTERNATIONAL JOURNAL, 2011年, ［査読有り］

ABLE: A Standing Style Transfer System for a Person with Disabled Lower Limbs　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori; Ken Maejima; Kousuke Inoue; Naoji Shiroma; Yasuhiro Fukuoka, 筆頭著者
13th Int. Conf. on Climbing and Walking Robots and the Support Technologies for Mobile Machines CLAWAR 2010, 2010年09月

車体屈折式操向車両の非線形直線経路追従制御
城間直司; 石川哲史; 井上康介; 福岡泰宏; 森善一, Autonomous control of an articulated steering type vehicle such as a wheel loader, which is usually used at surface mining fields to load mineral resources and rocks, is highly expected for operation cost reduction. A wheel loader is one of heavy machines which is also used for snow removing and/or loading operation at construction fields because of its high mobility. Its steering system is articulated steering and the rear wheels follow tracks where the front wheels have traveled. We have introduced a new virtual velocity constraint of the vehicle and formulated nonlinear state equations using two velocity constraints. A nonlinear state-feedback controller is designed using exact linearization. Simulation and experimental results show that an articulated steering type vehicle can follow a straight line with the proposed feedback control method., Japan Society of Mechanical Engineers
日本機械学会論文集（C編）, 2010年, ［査読有り］

RAPID MOVEMENT OF A CRAWLER ROBOT OVER ROUGH TERRAIN HAVING A HUMAN-LIKE UPPER BODY WITH INTUITIVE REMOTE CONTROL
Y. Fukuoka; K. Hoshi; N. Minakata; Y. Imai; M. Nakamura; K. Inoue; N. Shiroma; Y. Mori, In recent years, some tracked mobile robots have been developed that run over irregular terrain with remote control. They have a number of DOF to improve their mobility and are capable of running over stairs and steps. However, their remote operations are complicated, because they are controlled by operators using a control pad such as used in computer games or toys. In those cases, it is hard to capture an operational sense and easy to make operational mistakes. In order to easily control robots with many DOF, we propose an intuitive remote control system, using the conventional master-slave operation. In this paper, we introduce KUROGANE 0&1 crawler robots, controlled by the intuitive remote operation. KUROGANE 0&1 consist of a typical crawler, plus a human-like upper body. We operate these by means of a wearable remote controller. Thus, the KUROGANE0 has achieved the ability to crawl swiftly over irregular terrain with high stability. We investigated the prototype robot KUROGANE0's performance over outdoor rugged terrain, as well as steps and stairs. Based on the result, we newly designed a 'KUROGANE1 and have done some experiments. MPEG footage of these experiments can be seen at: http//fukuoka.ise.ibaraki.ac.jp., WORLD SCIENTIFIC PUBL CO PTE LTD
EMERGING TRENDS IN MOBILE ROBOTICS, 2010年

下肢障碍者のための立位移動補助システムABLEの開発,（起立・着座および段差昇降動作の検証）
森善一; 前嶋兼; 永瀬勝也, 筆頭著者, A standing style transfer system, ABLE, is designed to assist a person with disabled lower limbs to travel in a standing position, to sit down in and stand up from a chair, and to go up and down a step. ABLE comprises three modules: a pair of telescopic crutches, a powered lower extremity orthosis, and a pair of mobile platforms. In this system, the telescopic crutches are useful not only to maintain the body stability in a standing position, but to supply power when standing up from a chair, going up a step, and so forth. The powered lower extremity orthosis has an actuator on each hip and knee joint. This module actively fixes, bends, and stretches each joint. The mobile platforms use crawlers to enable the person to travel even on uneven ground. These platforms also enable the user to turn on a rotation board mechanism. In this paper, we mainly discuss the chair and step motions. Experimental results related to these motions confirm the design's effectiveness., The Robotics Society of Japan
日本ロボット学会誌, 2009年04月, ［査読有り］

Autonomous Behavior Generator for a Companion Robot: SELF　　　　　　　　　　　　　　　
Y. Mori; N. Kubota; K. Inoue, 筆頭著者
KANSEI Engineering International, 2009年02月, ［査読有り］

Visual Perception for Emotion-based Communication of A Partner Robot　　　　　　　　　　　　　　　
N. Kubota; H. Liu; Y. Mori
KANSEI Engineering International, 2009年02月, ［査読有り］

移動体の位置推定用加速度計の開発とその基礎実験　　　　　　　　　　　　　　　
森善一; 内山政孝; 後藤忠敏, 筆頭著者
日本機械学会論文集（C編）, 2008年11月, ［査読有り］

下肢障碍者の立位移動を可能にするシステムABLEの開発,（設計コンセプトと立位姿勢における移動）
森善一; 高山和宏; 前後武志, 筆頭著者, A standing style transfer system ABLE is designed for a person with disabled lower limbs to travel in a standing position even on uneven ground, to stand up motion from a chair and to ascend a step. ABLE consists of three modules: a pair of telescopic crutches, a powered lower extremity orthosis, and a pair of mobile platforms. First, we discuss the conceptual design of ABLE, and then show the mechanism and the specification of each module. Next, we present the role of each module and cooperative operations using three modules. In this paper, we mainly discuss the motions in a standing position: traveling and rotating. Some experimental results of these motions verify the effectiveness of this design., 一般社団法人日本機械学会
日本機械学会論文集（C編）, 2008年10月, ［査読有り］

人と共棲するコンパニオンロボットSELFの行動生成
森善一; 上野光朗; 久保田直行, 筆頭著者, In this paper, we propose a robot behavior generation scheme that generates behaviors based on the senses of "curiosity"and "boredom", to create a robot named SELF with which humans do not become bored. The scheme was developed using a simple but unique simulation environment. A red ball and a blue ball are displayed on the computer, and the human subject moves the red ball with an analog joystick. The behavior patterns under natural interhuman interaction are classified by having another human remotely controlling the blue ball from a networked PC. Next, a behavior generator is designed based on these behavior patterns, utilizing conditional probability. The autonomous learning capability of SELF is realized by updating this conditional probability. Our previous studies have revealed that interaction capability and animal-like speed are required for a companion robot. In addition, this paper shows how SELF can have a sense of curiosity and boredom as seen in animals, including humans, by using the developed scheme. Lastly, impressions of the robot behavior generated by the proposed scheme are examined using the simulationenvironment where the blue ball is controlled by the proposed scheme., Japan Society of Kansei Engineering
感性工学研究論文集, 2007年03月, ［査読有り］

Autonomous Behavior generator for a companion robot "SELF" with which humans do not get bored
Yoshikazu Mori; Yosuke Ojima; Masayuki Ishida; Naoyuki Kubota, In this paper, we propose a robot behavior generation scheme that generates behaviors based on the senses of "curiosity" and "boredom," to create a companion robot named SELF with which humans do not get bored. The scheme was developed using a simple but unique simulation environment. A red ball and a blue ball were displayed on the computer, and the human subject moved the red ball. A behavior generator was designed based on natural interhuman interaction patterns, utilizing conditional probability. The autonomous learning capability of SELF was realized by updating this conditional probability. Our studies reveal that interaction capability and animal-like speed are required for a companion robot. In addition, this paper shows how SELF can have a sense of curiosity and boredom as seen in animals, including humans, by using the developed scheme. The impressions of the robot behavior generated by the proposed scheme were examined using the simulation environment where the blue ball was controlled by the proposed scheme., IEEE
2007 IEEE/ICME INTERNATIONAL CONFERENCE ON COMPLEX MEDICAL ENGINEERING, VOLS 1-4, 2007年, ［査読有り］

Development of a Standing Style Transfer System “ABLE” for Lower Limbs Disabled
Yoshikazu Mori; Jun Okada; Kazuhiro Takayama, We have developed-a standing style transfer system, or "ABLE," for a person with disabled legs. It allows travel in a standing posture even on uneven ground, a standing up motion from a chair, and allows the stairs. ABLE consists of three modules: a pair of telescopic crutches, a powered lower extremity orthosis, and a pair of mobile platforms. We present here the conceptual design of ABLE and the motion of each module. Cooperative operations using the three modules are discussed through simulations. The standing up motion from a chair and ascending the stairs, however, have problems with adaptability to the environment and safety, because it executes the movement that has till now relied on telescopic crutches. To solve these problems, we propose a new motion technique and compare it with the previous one. In this paper, some experimental results are also presented., IEEE-INST ELECTRICAL ELECTRONICS ENGINEERS INC
IEEE/ASME Trans. on Mechatronics, 2006年08月, ［査読有り］

Feasibility study on an excavation-type demining robot
Y Mori; K Takayama; T Adachi; S Omote; T Nakamura, In this study, we propose a design of an excavation-type demining robot that rids a farm of mines efficiently and safely. In the dangerous area, the robot automatically takes in soil in which mines are laid. The entire soil surface, including mines, is crushed, separated and discharged. Therefore, the demining ratio is high; also, the soil becomes clean and cultivated. The robot has a large bucket on its front. The robot moves forward, maintaining the height of the bucket from the ground by the vertical motion of the bucket and the forward motion of the body. The possibility of that motion is confirmed through simulations and experiments. The crush process and the proper depth of the excavation are also discussed., SPRINGER
AUTONOMOUS ROBOTS, 2005年05月, ［査読有り］

人の感性を考慮したインタラクションロボットの行動生成,(第1報 飽きと複雑さの関係，およびロボットの行動の印象について)
森; 太田; 中村, 筆頭著者, In this paper, we quantitatively analyze the KANSEI of human from many other angles for the purpose of generating the motion algorithm for a robothat does not tire a human. A red ball and a blue ball are displayed on a simulation screen. A person moves the red ball with a mouse and a computer moves the blue one. By using this model, first, we examine the relationship between the complexity and the boredom. The varieties of the complexity are motion, size, color, tone and shape. Secondly, we analyze actions produced naturally in interhuman interaction using two PCs connected by a network. Thirdly, we examine the impression that the motion of the robot gives to the human by SD technique., Japan Society of Kansei Engineering
感性工学研究論文集, 2004年02月, ［査読有り］

人の感性を考慮したインタラクションロボットの行動生成,(第2報 ロボットの行動生成アルゴリズムについて)
森; 太田; 中村, 筆頭著者, In this paper, we quantitatively analyze the KANSEI of human from many other angles for the purpose of generating the motion algorithm for a robothat does not tire a human. A red ball and a blue ball are displayed on a simulation screen. A person moves the red ball with a mouse and a computer moves the blue one. By using this model, we analyze the relationship between the boredom and the information transfer efficiency. Three reaction patterns of the blue ball are prepared, and the information transfer efficiencies are 1.0, 0.5 and 0.0. Next we discuss a motion algorithm for the robot based on the theory of socion proposed in the field of the sociopsychology. The motion is generated from a logistic map. Finally, considering the application toa real robot, the difference of the impression between the simulation and the actual r obot is proved by an omni-directional robot., Japan Society of Kansei Engineering
感性工学研究論文集, 2004年02月, ［査読有り］

Development of straight style transfer equipment for lower limbs disabled
Y Mori; K Takayama; T Nakamura, We developed straight style transfer equipment for a person with disabled legs. It realizes travel in a standing position even on uneven ground, standing-up motion from a chair, and ascending stairs. This equipment comprises three modules: a pair of elastic crutches, a powered lower extremity orthosis, and a pair of mobile platforms. We show the conceptual design of the equipment and the motion of each module. Cooperative operations using three modules are discussed through simulations. We verified travel in a standing position, including rotation, through experiments using prototypes of elastic crutches and mobile platforms., IEEE
2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1- 5, PROCEEDINGS, 2004年, ［査読有り］

Robot Motion Algorithm Based on Interaction with Human　　　　　　　　　　　　　　　
Y. Mori; K. Ota; T. Nakamura, 筆頭著者
Journal of Robotics and Mechatronics, 2002年10月, ［査読有り］

Mechanism, control and design methodology of the nonholonomic quasi-omnidirectional vehicle "ODV9"
Y Mori; E Nakano; T Takahashi, The purpose of this paper is to discuss the design of ODV9, a nonholonomic quasi-onmidirectional vehicle to be used as a general platform for mobile robots. Omnidirectional mobility is a desirable property for such a platform because indoor mobile robots are often requested to move in a narrow space. ODV9 has four wheel modules, and each module incorporates one motor one steering brake, and one conventional wheel equipped with a rubber tire. The use of caster wheels means that ODV9 can be operated with just two motors. Compared with other omnidirectional vehicles, the advantages of ODV9 are not limited to the simplicity of its mechanism. Benefiting from being able to use pneumatic tires, ODV9 is capable of moving on somewhat bumpy road surfaces. The disadvantage of ODV9 is inferiority in its maneuverability. The quasi-onmidirectionality means that an arbitrary x, y and yaw motion cannot be achieved. The disadvantage is, however, compensated by proper use of many possible running modes according to the situation. Experimental results and simulations verify the effectiveness of the design. The ability of ODV9 to get over a step and change its width is also discussed., SAGE PUBLICATIONS LTD
INTERNATIONAL JOURNAL OF ROBOTICS RESEARCH, 2002年05月, ［査読有り］

インピーダンス型検出器をもつ加速度計による移動ロボットの位置推定
森; 中村; 浅野; 後藤, 筆頭著者, In this paper, we present a method of position estimation for a mobile robot using a novel accelerometer. Compared to other methods involving landmarks utilization, odometry and GPS, an accelerometor-based method has the following advantages: (1) it is easy to install and (2) it is possible estimate position on uneven ground and indoors. However, because slight acceleration errors cause enormous distance errors, it is difficult to estimate the position by using an accelerometer. Therefore a servo-type accelerometer that has the highest accuracy among conventional accelerometers is used for the position estimation. But the sensor is expensive and is not good at estimating the position of an object that moves slowly like a robot. One of the reasons for the latter is that the data of the sensor is analog and the sensor needs AD converter. In this study we developed a new accelerometer with the aim of an accurate and inexpensive sensor, and proposed a method for using it in position estimation. The detecting module, an Inductcoder, provides digital data. The mobile module consists of a ball and two springs that causes no drift for the fluctuation of the temperature. The performance of this device was evaluated experimentally., 一般社団法人日本機械学会
日本機械学会, 2002年03月, ［査読有り］

車両幅可変型全方向移動ロボットの機構と制御
高橋隆行; 横田尚大; 王志東; 森善一; 中野栄二
日本ロボット学会誌, 2001年07月, ［査読有り］

全方向移動ロボットODV9の基本原理と小段差乗り越えについて
森 善一; 中野栄二; 高橋隆行, 筆頭著者
日本ロボット学会誌, 2001年01月, ［査読有り］

Mechanism and running modes of new Omni-Directional Vehicle ODV9
Y Mori; E Nakano; T Takahashi; K Takayama, ODV9 is a newly designed nonholonomic omni-directional vehicle and is proposed as an indoor mobile platform. Such a platform is required to move freely in narrow spaces and to travel on bumpy road surfaces in some measure. ODV9 has four wheel modules, with each wheel module incorporating one motor, one brake and one wheel. The coupling of steering and driving, that results in errors and tire slippage, does not occur in ODV9 intrinsically because each wheel module has only one motor. Compared with other ODVs, the advantages of ODV9 are not limited to the simplicity of its mechanism. Benefiting from using a normal type wheel equipped with a tire, ODV9 is capable of moving in various environments. In this paper the mechanism and the various running modes of ODV9 are discussed, and some experimental results are presented to illustrate its effectiveness., JAPAN SOC MECHANICAL ENGINEERS
JSME INTERNATIONAL JOURNAL SERIES C-MECHANICAL SYSTEMS MACHINE ELEMENTS AND MANUFACTURING, 1999年03月, ［査読有り］

Position measurement for mobile robots using a new acceleration sensor
Y Mori; M Seki; M Asano; T Nakamura; A Goto, VSP BV
ADVANCED ROBOTICS, 1999年, ［査読有り］

新しい全方向移動台車ODV9の機構とその走行モードについて
森 善一; 中野栄二; 高橋隆行; 高山訓治, 筆頭著者
日本機械学会, 1998年03月, ［査読有り］

2A1-I04 受動歩行機の円弧足を参考とした足部着用型歩行補助器
榎田 薫; 森 善一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2015年05月17日

2A1-I05 自走用車椅子使用者のための楔型段差移動補助装置
森本 開; 森 善一
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2015年05月17日

Portable robot inspiring walking in elderly people
Yuri Kumahara; Yoshikazu Mori
HAI 2014 - Proceedings of the 2nd International Conference on Human-Agent Interaction, 2014年10月29日, ［査読有り］

1A1-B02 片麻痺障がい者のための車輪型歩行アシスト機(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))
山島 信幸; 森 善一; 望月 駿
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2014年05月24日

1P1-M07 軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする移動補助具(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))
瀋 昌輝; 森 善一; 鯉渕 正寛; 中田 明彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012年05月27日

1P1-M08 パッシブRFIDタグを用いた介護施設見守りシステム(福祉ロボティクス・メカトロニクス(1))
木戸 眞一郎; 森 善一; 中田 明彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012年05月27日

2A1-T09 空気圧アクチュエータを用いたリズム歩行補助システム(福祉ロボティクス・メカトロニクス(2))
中野 功一; 森 善一; 中田 明彦
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2012年05月27日

503 車椅子に携帯できる折りたたみ式介護リフトの開発(OS5-(1)オーガナイズドセッション《ライフサポートにおける工学技術》)
圷 規之; 鶴岡 博之; 森 善一; 中田 明彦
茨城講演会講演論文集 : Ibaraki district conference, 2010年08月27日

501 介護リフトの機能を持つ車椅子の開発(OS5-(1)オーガナイズドセッション《ライフサポートにおける工学技術》)
酒井 徳克; 勝村 薫; 森 善一; 中田 明彦
茨城講演会講演論文集 : Ibaraki district conference, 2010年08月27日

504 軽度下肢障碍者のための歩行用補装具の開発 : 段差昇降とトイレ利用について(OS5-(1)オーガナイズドセッション《ライフサポートにおける工学技術》)
神前 雄生; 辻井 隆雄; 森 善一
茨城講演会講演論文集 : Ibaraki district conference, 2010年08月27日

Biological System Models Reproducing Snakes' Musculoskeletal System
Kousuke Inoue; Kaita Nakamura; Masatoshi Suzuki; Yoshikazu Mori; Yasuhiro Fukuoka; Naoji Shiroma
IEEE/RSJ 2010 INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS (IROS 2010), 2010年, ［査読有り］

1004 自走式車いす使用者のための移動補助システムの検討(OS2-(1) ライフサポートにおける工学技術,オーガナイズドセッション)
森 善一; 永瀬 勝也
茨城講演会講演論文集 : Ibaraki district conference, 2009年08月25日

Behavior Generation for a Companion Robot with which Humans Live Together
M. Ishida; Y. Mori; A. Ogura; K. Inoue; N. Kubota
Proc. of the 4th International Student Conf. at Ibaraki University, Ibaraki, Japan, 2008年11月, ［査読有り］
責任著者

人に飽きられないロボットの自律行動生成
森 善一
電気学会研究会資料. GID, 一般産業研究会, 2007年09月10日

An Emotional Model for Natural Communication of A Partner Robot
N. Kubota; P. Jingzhe; Y. Mori
Proc. of the 8th International Symposium on advanced Intelligent Systems, 2007年09月, ［査読有り］

コンパニオンロボット“SELF”の軌道生成
石田真之; 森善一; 小嶋洋介; 井上康介; 久保田直行
日本機械学会ロボティクス・メカトロニクス講演会講演論文集(CD-ROM), 2007年

Autonomous Behavior Generator for a Companion Robot “SELF” with which Humans Do Not Get Bored
Y.Mori; Y.Ojima; M.Ishida; N.Kubota
IEEE/ICME Int. Conf. on Complex Medical Engineering, 2007年, ［査読有り］

感性ロボティクスの今とこれから
森 善一
日本感性工学会研究論文集, 2006年12月
筆頭著者

Development of a Companion Robot "SELF" with which Humans are not Bored
Y.Mori; N.Kubota
Int. Conf. on Autonomous Robots and Agents, 2006年12月, ［査読有り］
筆頭著者

Emotional learning of a vision-based partner robot for natural communication with human
Naoyuki Kubota; Shintaro Omote; Yoshikazu Mori
2006 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON FUZZY SYSTEMS, VOLS 1-5, 2006年, ［査読有り］

Development of a Standing Style Transfer System “ABLE” for Lower Limbs Disabled: Review of the Crutches
Y.Mori; T.Taniguchi
8th International Conference on Motion and Vibration Control, 2006年, ［査読有り］

Feasibility Study on an Excavation-type Demining Robot "PEACE"
Y.Mori; H.Tokuni
5th Asian Symposium on APPLIED ELECTROMAGNETICS AND MECHANICS, 2005年10月, ［査読有り］
筆頭著者

Development of a Companion Robot "SELF"
Y.Mori; M.Ueno; N.Kubota
3rd International Symposium on Autonomous Minirobots for Research and Edutainment, 2005年09月, ［査読有り］
筆頭著者

1P1-N-114 下肢障害者のための直立移動補助装置の開発 : 実環境における性能評価(医療福祉ロボティクス・メカトロニクス1,生活を支援するロボメカ技術のメガインテグレーション)
森 善一; 岡田 純; 友田 恭太郎; 中村 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2005年06月09日

Position estimation for a mobile robot using a novel accelerometer : Cantilever-type accelerometer with impedance detector
Y Mori; M Uchiyama; A Goto
2005 IEEE/ASME INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED INTELLIGENT MECHATRONICS, VOLS 1 AND 2, 2005年, ［査読有り］

Excavation depth and crush process for an excavation-type demining robot
Y Mori; H Tokuni
2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Vols 1-4, 2005年, ［査読有り］

459 下肢障害者のための直立移動補助装置の開発(システム・ロボット工学)
中村 達也; 森 善一; 村中 智; 岡田 純
山梨講演会講演論文集 : Yamanashi district conference, 2004年10月23日

458 人と共生する自律学習型ロボットの行動生成(システム・ロボット工学)
森 善一; 中村 達也; 上野 光朗
山梨講演会講演論文集 : Yamanashi district conference, 2004年10月23日

457 直立移動補助装置を用いた階段昇降運動の検証(システム・ロボット工学)
岡田 純; 森 善一; 村中 智; 中村 達也
山梨講演会講演論文集 : Yamanashi district conference, 2004年10月23日

下肢障害者のための直立移動補助装置の開発 : 実環境における操作法の検討(医療・福祉ロボティクス・メカトロニクス2)
友田 恭太郎; 森 善一; 中村 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2004年06月18日

Development of straight style transfer equipment for lower limbs disabled
Y Mori; K Takayama; T Nakamura
2004 IEEE INTERNATIONAL CONFERENCE ON ROBOTICS AND AUTOMATION, VOLS 1- 5, PROCEEDINGS, 2004年, ［査読有り］

Trajectory Planning of a Robot for Restraining the Impact Force in Collision
Y. Mori; T. Nakamura
Memoirs of Graduate School of Engineering Tokyo Metropolitan University, 2003年03月
筆頭著者

1A1-2F-B6 下肢障害者の直立移動を可能にする新しい移動システムの開発
森 善一; 高山 和宏; 塚本 塁樹; 中村 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2003年

Motion Algorithm for a Robot that does not tire a Human
Y Mori; K Ota; T Nakamura
PROCEEDINGS OF THE 11TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED ROBOTICS 2003, VOL 1-3, 2003年, ［査読有り］

Motion operation of a robot for restraining the impact force in collision
Y Mori; T Nakamura
PROCEEDINGS OF THE 11TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED ROBOTICS 2003, VOL 1-3, 2003年, ［査読有り］

Conceptual design of an excavation-type demining robot
Y Mori; T Takayama; T Nakamura
PROCEEDINGS OF THE 11TH INTERNATIONAL CONFERENCE ON ADVANCED ROBOTICS 2003, VOL 1-3, 2003年, ［査読有り］

1P1-K01 人とのインタラクションによるロボットの行動生成アルゴリズム
森 善一; 太田 浩司; 中村 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2002年

2A1-M1 掘削型地雷撤去ロボットの概念設計(69. 作業をするロボット)
森 善一; 高山 和宏; 中村 達也
ロボティクス・メカトロニクス講演会講演概要集, 2001年06月08日

Design of a Conventional Wheeled Nonholonomic Omni-Directional Vehicle "ODV9"
Y.Mori; E. Nakano; T. Takahashi
World Multiconference on Systemics, Cybernetics and Informatics, 2000年07月, ［査読有り］
筆頭著者

Position Estimation for a Mobile Robot, Using Novel Accelerometers
Y. Mori; T. Nakamura; A. Goto
Memoirs of Graduate School of Engineering Tokyo Metropolitan University, 2000年03月
筆頭著者

Position Measurement Using an Acceleration Sensor for a Mobile Robot
Y.Mori; M.Asano; T.Nakamura; A.Goto
30th International Symposium on Robotics, 1999年10月, ［査読有り］
筆頭著者

Position measurement for mobile robots using a new acceleration sensor
Y Mori; M Seki; M Asano; T Nakamura; A Goto
ADVANCED ROBOTICS, 1999年, ［査読有り］

Feasibility study of magnetically levitated micro hand for machining and assembly
T Nakamura; Y Mori; Y Kogure; H Akamatsu
MHS '98, PROCEEDINGS OF THE 1998 INTERNATIONAL SYMPOSIUM ON MICROMECHATRONICS AND HUMAN SCIENCE, 1998年, ［査読有り］

A study on the mechanism and control of omni-directional vehicle
Y Mori; E Nakano; T Takahashi; K Takayama
IROS 96 - PROCEEDINGS OF THE 1996 IEEE/RSJ INTERNATIONAL CONFERENCE ON INTELLIGENT ROBOTS AND SYSTEMS - ROBOTIC INTELLIGENCE INTERACTING WITH DYNAMIC WORLDS, VOLS 1-3, 1996年, ［査読有り］

New Mechanism and Control of a Normal Wheeled Omni-Directional Vehicle
E.Nakano; Y.Mori; K.Takayama; T.Takahashi
International Symposium on Microsystems, Intelligent Materials and Robots, 1995年09月, ［査読有り］

Mechatronics for Wheelchair Users　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori, 単著
LAMBERT Academic Publishing, 2020年

認知機能を持つエージェント技術とその応用「人に好印象を与えるエージェントの行動」　　　　　　　　　　　　　　　
森 善一,他9名, 共著
（社）電気学会, 2009年11月

ABLE: A Standing Style Transfer System for Lower Limbs Disabled　　　　　　　　　　　　　　　
Y. Mori, 共著
Robotics Research Trends，NOVA-book, 2008年07月

PEACE: An Excavation-Type Demining Robot for Anti-Personnel Mines　　　　　　　　　　　　　　　
Y. Mori, 共著
Humanitarian Demining: Innovative Solutions and the Challenges of Technology, 2008年02月

Feasibility Study on an Excavation-Type Demining Robot "PEACE"　　　　　　　　　　　　　　　
Yoshikazu Mori, 共著
Advanced Robotic Systems, 2006年12月
3866113145

新しい空気圧アクチュエータを用いた小型・携帯可能な昇降器　　　　　　　　　　　　　　　
伊多波辰徳,木下万誠,矢木啓介,森善一
第33回ライフサポート学会フロンティア講演会, 2024年03月

直感的操作が可能な指型ウェアラブルデバイスの開発　　　　　　　　　　　　　　　
松岡,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023年06月

ウンカ幼体の股関節構造に着想を得た小型ジャンプロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
小ノ澤,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023年06月

スコットラッセル機構を用いた人と協調する跳躍アシストデバイス　　　　　　　　　　　　　　　
川上,西島,山中,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023年06月

介助者の中腰姿勢をサポートする装着型補助器　　　　　　　　　　　　　　　
鈴木,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023年06月

座位での移乗を可能にする大腿部支持式移乗器　　　　　　　　　　　　　　　
伊多波,和田,石橋,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2023, 2023年06月

機械学習による姿勢・表面筋電位情報を用いた関節インピーダンス推定法　　　　　　　　　　　　　　　
岡田,矢木,森
第40回日本ロボット学会学術講演会, 2022年09月

ペグインホールタスクを題材とした人の運動軌跡と運動意識に関する研究　　　　　　　　　　　　　　　
宮原,矢木,森
日本機械学会 2022年度茨城講演会, 2022年08月

座位での移乗を可能にする大腿部支持式移乗器　　　　　　　　　　　　　　　
伊多波,和田,石橋,矢木,森
日本機械学会 2022年度茨城講演会, 2022年08月

閉じこもり傾向の高齢者に散歩を促すロボットシステムの開発　　　　　　　　　　　　　　　
濱野,樫村,大室,内山,山中,矢木,森
第24回日本感性工学会大会, 2022年08月

テッポウエビの Cocking Slip Joint を模した高速運動デバイスの性能向上のための改良と運動解析　　　　　　　　　　　　　　　
田島,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, 2022年06月

ウンカ幼体の股関節構造に着想を得た小型跳躍機構の開発　　　　　　　　　　　　　　　
小ノ澤,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2022, 2022年06月

閉じこもり傾向の高齢者に散歩を促すロボットシステムの開発　　　　　　　　　　　　　　　
濱野拓実,吉村怜生,竹田晃人,矢木啓介,森善一
第23回日本感性工学会大会, 2021年09月

ユニバーサルビーチで使用できる水陸両用車いす　　　　　　　　　　　　　　　
山中,岡野,矢木,森
日本機械学会 2021年度茨城講演会, 2021年08月

連結モジュール型階段清掃ロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
鈴木,和田,矢木,森
日本機械学会 2021年度茨城講演会, 2021年08月

片麻痺障がい者のための車輪型歩行アシスト機　　　　　　　　　　　　　　　
森,米倉,小松,矢木
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, 2021年06月

Peg-in-Hole 作業中の手関節インピーダンス推定　　　　　　　　　　　　　　　
打越,宮原,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, 2021年06月

テッポウエビのハサミ関節構造を模した高速運動デバイスの開発　　　　　　　　　　　　　　　
田島,矢木,森
ロボティクス・メカトロニクス講演会2021, 2021年06月

高齢者に散歩を促す携帯型ロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
栗田芳樹; Ye Ziqi; 吉村怜生; 竹田晃人; 矢木啓介; 森善一
第22回日本感性工学会大会, 2020年09月

介護福祉士ご提案 膝を伸ばさず移乗できる コンパクト移乗器　　　　　　　　　　　　　　　
森 善一
イノベーション・ジャパン2020～大学見本市Online, 2020年08月

指先に能動球体を有するハンドによる立体物の操作　　　　　　　　　　　　　　　
板橋諒; 濱野拓実; 矢木啓介; 森 善一
日本機械学会 2020年度茨城講演会, 2020年08月

座位での移乗を可能にする大腿部支持式移乗器　　　　　　　　　　　　　　　
和田佑生; 石橋 凌; 矢木啓介; 森 善一
日本機械学会 2020年度茨城講演会, 2020年08月

視覚障がい者の歩行を補助するスマートシューズ　　　　　　　　　　　　　　　
西島悠喜; 矢木啓介; 森 善一
日本機械学会 2020年度茨城講演会, 2020年08月

障害物を利用した登坂を行うヘビ型ロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
遠藤雅和; 打越元紀; 矢木啓介; 森 善一
日本機械学会 2020年度茨城講演会, 2020年08月

周波数応答に基づく足関節の機械インピーダンス推定　　　　　　　　　　　　　　　
伊藤星平; 矢木啓介; 森 善一
日本機械学会 2020年度茨城講演会, 2020年08月

テンセグリティ構造を用いた細胞膜運動模擬機構の開発　　　　　　　　　　　　　　　
對馬謙一; 増澤 徹; 長 真啓; 森 善一; 長山和亮
日本機械学会 2020年度茨城講演会, 2020年08月

ダイレクトドライブ型の装着型デバイスを用いた運動中の足関節インピーダンス推定　　　　　　　　　　　　　　　
伊藤星平; 矢木啓介; 森 善一
第21回計測自動制御学会システムインテグレーション部門講演会, 2020年

道具を操る曲芸における人の手関節の使い方　　　　　　　　　　　　　　　
矢木啓介; 森 善一; 望山 洋
第38回日本ロボット学会学術講演会, 2020年

弾性体の飛び移り座屈機構を利用した人関節インピーダンスの力センサレス推定　　　　　　　　　　　　　　　
矢木 啓介; 森 善一; 望山 洋
第25回ロボティクス・シンポジア, 2020年

人間関節インピーダンス推定のための閉ループ弾性体の飛び移り座屈機構で生じる瞬発力の評価　　　　　　　　　　　　　　　
矢木 啓介; 森 善一; 望山 洋
第62回自動制御連合講演会, 2019年11月

重量物持ち上げ作業における腰負担を軽減する装着型下肢アシスト機　　　　　　　　　　　　　　　
佐野達史; 矢木啓介; 森善一
日本機械学会 2019年度茨城講演会, 2019年08月

高齢者に散歩を促すロボットシステムの開発　　　　　　　　　　　　　　　
吉村怜生; 根本礼華; 矢木啓介; 森善一
日本機械学会 2019年度茨城講演会, 2019年08月

閉ループ特性を保存するディジタル再設計法の状態空間表現への拡張　　　　　　　　　　　　　　　
武藤 寛明; 矢木 啓介; 森 善一
第62回自動制御連合講演会, 2019年

片麻痺障がい者のための車輪型歩行アシスト機　　　　　　　　　　　　　　　
米倉優佑,森善一
第27回ライフサポート学会フロンティア講演会, 2018年08月

歩行ロボットの安定歩行のための新しい足部機構の開発　　　　　　　　　　　　　　　
許 方,井上康介,森 善一
517, No. 180-2, 日本機械学会 2018年度茨城講演会, 2018年08月

様々な環境の走破を目的としたヘビ型ロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
遠藤雅和,森 善一
509, No. 180-2, 日本機械学会 2018年度茨城講演会, 2018年08月

立位・不整地移動を可能にする高性能電動車いす―階段昇降の自動化―　　　　　　　　　　　　　　　
千田忠良,森 善一
508, No. 180-2, 日本機械学会 2018年度茨城講演会, 2018年08月

ヘビの筋骨格系が側方くねり運動に与える影響の調査　　　　　　　　　　　　　　　
稲葉雄哉,井上康介,桐林 颯,森 善一
507, No. 180-2, 日本機械学会 2018年度茨城講演会, 2018年08月

軽度片麻痺障がい者のための車輪型歩行アシスト機の操作性向上　　　　　　　　　　　　　　　
米倉優佑,森 善一
506, No. 180-2, 日本機械学会 2018年度茨城講演会, 2018年08月

片麻痺障がい者のための車輪型歩行アシスト機　　　　　　　　　　　　　　　
米倉優佑,森善一
茨城県立医療大学シーズ等発表会, 2018年03月

座位での移乗を可能とする前傾姿勢利用した移乗器の開発　　　　　　　　　　　　　　　
石橋凌,森善一,木下万誠
LIFE2017, 2017年09月

癒しの感性工学的分析とその本質へのアプローチ　　　　　　　　　　　　　　　
森 善一,横田晃一
第19回日本感性工学会大会，C52, 2017年09月

ブレイブボードを用いたヒューマノイドロボットの移動制御　　　　　　　　　　　　　　　
深井龍雅,大塚小太郎,森善一
520, No. 170-2, 日本機械学会 2017年度茨城講演会, 2017年08月

指先に球体全方向駆動機構を持つ二指ハンドによる布の展開変形作業　　　　　　　　　　　　　　　
鈴木俊幸,森善一
519，No. 170-2, 日本機械学会 2017年度茨城講演会, 2017年08月

パーキンソン病患者の自立起居動作補助器の開発　　　　　　　　　　　　　　　
小島祥平,森善一
501, No. 170-2, 日本機械学会 2017年度茨城講演会, 2017年08月

重量物の持ち上げ・運搬が可能な装着型下肢アシスト機の開発　　　　　　　　　　　　　　　
村上太郎,石川松太郎,伊藤孝弘,森善一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2017, 2017年06月

自走用車いす使用者による単独操作可能な段差移動補助機　　　　　　　　　　　　　　　
汪正,加藤雅人,笹原大樹,森善一
2016年度精密工学会秋季大会, 2016年09月, 日本機械学会

様々な路面に対応可能な脚型ロボットの開発-ブレイブボードを用いた平地走行の検討-　　　　　　　　　　　　　　　
大塚小太郎,森善一
2016年度精密工学会秋季大会, 2016年09月, 日本機械学会

受動歩行機の円弧足を参考とした足部着用型歩行補助器　　　　　　　　　　　　　　　
森善一,榎田薫
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 2016年06月, 日本機械学会

自走用車いす使用者のための携帯式段差移動補助機　　　　　　　　　　　　　　　
森善一,森本開,聶継来
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 2016年06月, 日本機械学会

フリー/駆動切替機能を持つ補助機の機構と制御　　　　　　　　　　　　　　　
村上太郎,伊藤孝浩,森 善一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 2016年06月, 日本機械学会

片麻痺障がい者のための車輪型歩行アシスト機　　　　　　　　　　　　　　　
森善一,小松瑛莉,山島信幸,望月駿
ロボティクス・メカトロニクス講演会2016, 2016年06月, 日本機械学会

受動歩行機の円弧足を参考とした足部着用型歩行補助器　　　　　　　　　　　　　　　
榎田 薫,森 善一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月, 日本機械学会

自走用車椅子使用者のための楔型段差移動補助装置　　　　　　　　　　　　　　　
森本 開,森 善一
ロボティクス・メカトロニクス講演会2015, 2015年05月, 日本機械学会

高齢者に散歩を促す携帯型ロボットTechTechの開発　　　　　　　　　　　　　　　
森善一; 熊原友里
第16回日本感性工学会大会, 2014年09月

片麻痺障がい者のための車輪型歩行アシスト機　　　　　　　　　　　　　　　
山島信幸; 森善一; 望月駿
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014,, 2014年05月

立位・不整地移動を可能にする高機能電動車いす　　　　　　　　　　　　　　　
ロボティクス・メカトロニクス講演会2014, 2014年05月

自走用車椅子使用者のための段差移動補助装置の開発 -携帯スロープを用いた段差踏破の検討-　　　　　　　　　　　　　　　
聶継来; 森善一
茨城講演会, 2013年09月

自走用車椅子使用者のための段差移動補助装置の開発,-携帯スロープを用いた段差踏破の検討-　　　　　　　　　　　　　　　
聶継来,森善一
茨城講演会, 2013年09月

高齢者に散歩を促す携帯型ロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
熊原友里,森善一
第15回日本感性工学会大会, 2013年09月

軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする歩行補助具　　　　　　　　　　　　　　　
鯉渕正寛; 森善一; 菊池亮太
ロボティクス・メカトロニクス講演会2013, 2A1-B12(1)-(4), 2013年05月

軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする歩行補助具　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2012年08月

車椅子利用者のための携帯可能な小型移乗機　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2012年08月

介助リフト機能付き車椅子の開発　　　　　　　　　　　　　　　
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012, 2012年05月

軽度下肢障がい者の一般トイレ利用を可能にする移動補助具　　　　　　　　　　　　　　　
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012, 2012年05月

パッシブRFID タグを用いた介護施設見守りシステム　　　　　　　　　　　　　　　
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012, 2012年05月

褥瘡予防のための車椅子用チルト機能システム　　　　　　　　　　　　　　　
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012, 2012年05月

空気圧アクチュエータを用いたリズム歩行補助システム　　　　　　　　　　　　　　　
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012, 2012年05月

屋外で使用できる段差踏破機能付き歩行器の開発　　　　　　　　　　　　　　　
日本機械学会 ロボティクス・メカトロニクス講演会 2012, 2012年05月

屋外で使用できる段差踏破機能付き歩行支援機の開発　　　　　　　　　　　　　　　
第21回ライフサポート学会フロンティア講演会, 2012年03月

空気圧アクチュエータを用いたリズム歩行補助システム　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2011年08月

褥瘡予防のための車椅子用チルト機能システム　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2011年08月

自走用車椅子使用者のための段差移動補助装置の開発　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2011年08月

パッシブRFIDタグを用いた介護施設見守りシステム　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2011年08月

階段清掃ロボットの開発　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2011年08月

介護リフトの機能を持つ車椅子の開発　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2010年08月

車椅子に携帯できる折りたたみ式介護リフトの開発　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2010年08月

軽度下肢障碍者のための歩行用補装具の開発―段差昇降とトイレ利用について―　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2010年08月

伸縮ロフストランドクラッチ　　　　　　　　　　　　　　　
彩の国ビジネスアリーナ2010 産学連携ゾーン出展, 2010年01月

人に好印象を与えるエージェントの行動　　　　　　　　　　　　　　　
一般産業研究会, 2009年12月

人と共棲するコンパニオンロボットのための行動生成　　　　　　　　　　　　　　　
第11回日本感性工学会大会, 2009年09月

ヘビ型ロボットにおける身体柔軟性の適応性への寄与　　　　　　　　　　　　　　　
第19回インテリジェント・システム・シンポジウム, 2009年09月

自走式車いす使用者のための移動補助システムの検討　　　　　　　　　　　　　　　
茨城講演会, 2009年08月

人に飽きられないコンパニオンロボットSELF　　　　　　　　　　　　　　　
HAIシンポジウム2008（デモセッション）, 2008年12月

人に好印象を与えるエージェントの行動とは？　　　　　　　　　　　　　　　
一般産業研究会，電気学会研究会資料, 2008年12月

人工筋肉を持つヘビ型ロボットの生物模倣型運動制御のシミュレーション　　　　　　　　　　　　　　　
計測自動制御学会 第20回自律分散システムシンポジウム資料, 2008年01月

2012年06月, IEEE

日本ロボット学会

日本機械学会

日本感性工学会

HumanInterface学会

日本生体医工学会

活超高齢社会の実現に向けた携帯できる散歩促進ロボットの開発
基盤研究（C）
茨城大学
2019年04月 - 2023年03月

ユニバーサルビーチで使用する水陸両用車いすの開発　　　　　　　　　　　　　　　
2021年06月 - 2022年03月

一般トイレ利用可能・車いすに常備できる折りたたみ移乗器の開発
基盤研究(C)
茨城大学
2014年04月01日 - 2017年03月31日

軽度下肢障碍者の一般トイレ利用を可能にする新しい移動システムの開発
基盤研究(C)
茨城大学
2010年 - 2012年

スポーツ心理物理学の発展を目指した、バイオロジカル・モーションと反応時間の研究
基盤研究(C)
2005年 - 2008年

人に飽きられないコンパニオンロボットの自律行動生成
若手研究(B)
茨城大学
2006年 - 2007年

下肢障害者の直立移動を可能にする新しい移動システムの開発
若手研究(B)
東京都立大学
2003年 - 2004年

新しい加速度センサによる移動ロボットの位置計測
奨励研究(A)
東京都立大学
1999年 - 2000年

加工組立用磁気浮上形マイクロハンドに関する研究
基盤研究(B)
東京都立大学
1998年 - 2000年

特願2018-118354, 介助用移乗器及び移乗方法
森善一,石橋凌,木下万誠

特願2017-142294, 介助用移乗器及び移乗方法
森善一,石橋凌,木下万誠

特許第5588271号, 特開2012-40211, 特願2010-184488, 介助用移乗器
森善一,圷規之,鶴岡寛之,中田明彦,鳥毛谷雅彦

特開2012-143488, 特願2011-5897, 段差乗り越え機構を備えた歩行器

特開2011-41670, 特願2009-191653, 車椅子及び車椅子用補助装置
森善一,永瀬勝也,中田明彦

特開2008-220909, 特願2007-104311, 伸縮杖
森 善一,谷口俊也

特願2007-333908, 伸縮杖
森善一,谷口俊也, 大内史,井上康介

特開2003-284751, 特願2002-088944, 伸縮松葉杖およびそれを用いた直立式移動装置

特許第3241564, 通常車輪型全方向移動ロボットの運動制御のための制御装置および方法

5739657, Apparatus for controlling motion of normal wheeled omni-directional vehicles and method thereof

第35回 知能ロボットコンテスト 2023　　　　　　　　　　　　　　　
編集
2023年06月

第34回 知能ロボットコンテスト 2022　　　　　　　　　　　　　　　
編集
2022年06月

第33回 知能ロボットコンテスト 2021　　　　　　　　　　　　　　　
編集
2021年06月

第32回 知能ロボットコンテスト 2020　　　　　　　　　　　　　　　
編集
2020年06月

第31回 知能ロボットコンテスト 2019　　　　　　　　　　　　　　　
運営参加・支援
2019年06月15日 - 2019年06月16日

茨城大学工学部探訪　　　　　　　　　　　　　　　
情報提供
介護福祉関連の装置による体験, 2016年11月18日